- 모형 차량은 실제 차량의 1/5 크기 이용

- 영상처리를 이용한 트랙 인식

- ROS를 기반으로 한 영상처리 인공지능  

자율주행 레이스 경진대회(실외 트랙 경기) 

차량 구동은 12V 7A 연축 전지 2개를 직렬 연결해 배터리팩으로 사용하였다.

방향 및 속도의 analog value 값을 받고 조정하기 위해 차량의 전선을 아두이노 Mega 2560 과 모터 드라이버 3개로 연결하였다.

(차량은 4륜구동이었으며 모터는 앞바퀴에만 장착되어 있었음.

모터 드라이버는 앞바퀴 구동, 앞바퀴 조향, 뒷바퀴 구동 3가지로 이용하였음)

인공지능을 이용한 자율주행이 대회의 목적이었으므로 Jetson Nano 위에 ROS를 얹어 이용하였으며 ROS serial 통신을 위해 아두이노에 ROS 헤더파일을 추가해 사용하였다.

차량 전면부엔 카메라를 장착해 인식된 트랙의 라인을 자율적으로 따라갈 수 있게끔 프로그래밍하였고, 

라이다 브라켓을 이용해 라이다의 각도를 조절한 후 주변 장애물을 파악해 차량 이동 시 트랙의 map을 그릴 수 있게 하였다.

map은 rviz 프로그램을 통해 확인하였으며 gps 모듈을 이용해 RTK를 고정한 후, 슬라럼 구간(라바콘)의 waypoint를 직접 지정해 라인 인식이 불가능한 구역의 경로를 설정해주었다.

waypoint 간의 이동은 imu 모듈을 이용해
현재의 좌표값과 다음 waypoint의 좌표값을 비교해(다음 waypoint로 부터 조향이 얼마나 틀어져 있는지 확인) 
조향이 가능하게끔 하였다.

정보통신소프트웨어학과 18학번​ 서*주

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