Jetson nano를 이용한 자율주행 경진대회​

아두이노로 초음파 센서, servo모터, DC모터를 연결하여 자동차를 직접 조정하도록 하였다.

초음파 센서의 거리값이 가까워지면 멈추는 코딩을 추가하였다.

카메라센서를 통해서 한줄만 인식하는 Line Tracing을 두줄로 인식하는 Lane Keeping을 하도록 코딩을 조정하였다. 또한 선을 인식하는 코딩 중 기울기를 계산하는 공식에서 정지선만 검출하여 정지하도록 기울기가 일정값이 넘어갈 경우 정지하는 코딩을 추가 하였다.

라이더 센서를 사용하여 hector slam 을 통하여 mapping을 하도록 하고, waypoint를 찍어 그 목적지로 방향을 틀도록 유도를 해준다. 그리고 mapping을 하고, 직접 구동하는 동안 이동한 경로와 waypoint가 찍혀있는 모습을 직접 볼 수 있게 Rviz로 시각화하여 관찰하였다. 

정보통신소프트웨어학과 17학번​ 최*택